İyengar yoga, B.K.S İyengar’ın Hatha Yoga nın prensiplerinden geliştirdiği yoga olarak bilinir. Sözcük olarak Yoga Sanskrit’ce de yuj kökeninden gelmektedir ve birleşmeyi ifade eder. Geniş anlamda sözcük; beden, zihin, duygu ve aklın birleşmesini hedefler.  Guruji, ‘hiza aydınlanmaktır’ derken bu ahenk ve birleşmeden söz eder.

B.K.S İyengar, Yehudi Menuhin in ön sözünü yazdığı ‘Light on Yoga’ kitabında asanaların bir ağacın dalları olduğunu söyler ve asanaları yaparken içtenlik ve dikkatle asanayı yaşamamızı tavsiye eder.  Amaç bedenle zihin, zihinle ruh arasında ki ikiliklerin silinmesidir. İyengar yoganın asıl amaçlarından biri bedeni güçlendirerek kişiyi pranayama’ya (yaşam enerjisi, nefes) hazırlamaktır.

Iyengar Yoga'nın en büyük özelliklerinden biri detaya, bedenin Asanaları uygularken hizası ve Asanalar’ın yapıldığı seri’ye verdiği önem. Sayin İyengar, yogaya getirdiği destek verici araçlarıyla da özellikle tanınıyor. Bir İyengar yoga seansı sırasında tahta takozların, kemerlerin, sandalyelerin, geniş yastıkların kullanılması her bedene göre farklıdır. Tüm bu araçlar kullanıcının yoga Asanalarını daha derinden ve doğru biçimde haz etmesini sağlar ve nefesi düzenler.  Bu destekler sayesinde herkes Asanaları bedene uygulayabildiği gibi ayrıca yorgunluk, yaşlılık veya hastalık gibi durumlarda terapi amaclı olarak kolaylıkla yapılabilir.